おかしな方向へ曲がってしまうのは、それぞれの回転ジョイントに可動範囲を指定することで、解決したみたいです。

丁寧な回答を有り難うございます。

なかなか、難しいですね。
何回も読んで、サンプルで試してみて・・・
頭では、まだ完全に理解できてはいないのですが、なんとなくこういう事かな？というところまで判ってきたので、自分のデータで試してみましたら、何度か失敗はした物の、ちゃんと動くようになりました。
有り難うございました。

ところで、ドアの蝶番の回転ジョイントを開け閉めしてると、アームが有らぬ方向（ドアを突き破って反対方向にたたまってしまう）に曲がることがあります。スライダを早く動かすとそうなってしまうだけみたいですが、それは仕方ないのでしょうかね？
いずれアニメーションにしたときに、動かし方でそうなるとか・・

sample.zip

階層の持たせ方はシーンを参考にして下さい。

このシーンは、黄色のマーカーを付けた回転パートを選択した状態でエイムコンストレインツターゲットをアームの先端位置に作成し、エンド形状（緑色）をアームの先端階層に移動、ターゲット（青色）を赤色マーカーを付けたドア側の回転パートに移動したところで止めてあります。
※ここまでの作業を再現するには、一旦エンド・ターゲットを削除して下さい。

ターゲットを同じ青色のマーカーの球と同じ位置に移動してみて下さい。
※先に上面図でxz座標を合わせるといいです。
全く関係のない位置で作成したアームがターゲットに向かって勝手に回転したと思います。
今度は赤色マーカーの回転パートをジョイントスライダで動かしてみて下さい。
アームが追随しているのが確認出来たと思います。

親階層の回転パートにエイムコンストレインツが設定されていると、自動的にIKが働いてエンドは常にターゲットと同じ位置を保とうとします。
他のケースでもこれを想像しながらシーンを組み立てれば良いと思います。

ドアクローザ（玄関のドアの上に付いている、自動で閉めてくれる機械）を作ろうとしています。
各関節部分に回転ジョイントを設定して、インバースキネマティクスとか、エイムコンストレインツというものを使うんだろうなぁと思って色々やっていますが思う様に動く様になりません。

ドアクローザのポイントとしては、ドア枠に固定されている金具は動かなくて、ドアに取り付けられている本体は、ドアの蝶番の回転ジョイントの動きに従い、この間に２本のアームがあるということです。

そいういう動きって出来るはずですよね？
ジョイントの入れ子構造とか、順番とかどうしたら出来るのかわかりません。
どなたか手順を教えて頂けませんでしょうか？


Shade10.5standardです。