はじめまして。よろしくお願いいたします。
SHADE8.5を使用中ですが、モーションジョイント値を
XML形式で読込み・保存する機能がありますよね。
試しに保存したファイルの抜粋を以下に示します。

-----------------------------------
12

0
-1


0.5
0.49601 -0.503734 -0.503963 -0.496234
0 0 0
0
0
-----------------------------------

ここの"rotation"の正体が知りたいのです。
ロールピッチヨーをそれぞれφ,θ,ψ[rad]
としたら、それぞれsin(φ/2),cos(φ/2),
sin(θ/2),cos(θ/2),sin(ψ/2),cos(ψ/2)
等の関数らしいことはわかるのですが、
この四つの数字がどのような関数から導かれるのか・・・

どなたか解答をご存知の方がいましたら御教示ください！！

これができれば自分でXML書いてモーション付けすることが
できるので・・・・ッ！