ドアクローザ（玄関のドアの上に付いている、自動で閉めてくれる機械）を作ろうとしています。
各関節部分に回転ジョイントを設定して、インバースキネマティクスとか、エイムコンストレインツというものを使うんだろうなぁと思って色々やっていますが思う様に動く様になりません。

ドアクローザのポイントとしては、ドア枠に固定されている金具は動かなくて、ドアに取り付けられている本体は、ドアの蝶番の回転ジョイントの動きに従い、この間に２本のアームがあるということです。

そいういう動きって出来るはずですよね？
ジョイントの入れ子構造とか、順番とかどうしたら出来るのかわかりません。
どなたか手順を教えて頂けませんでしょうか？


Shade10.5standardです。